Die Burg wurde urkundlich erstmals 1259 erwähnt, entstand aber vermutlich schon um das Jahr 1000 als Wasserburg. Damals erwarb der Bischof Johann von Hildesheim die Burg vom Ritter Ekbert von Lutter. Lehnsnehmer der Burg war lange Zeit das Rittergeschlecht derer von Lutter, das sich von 1189 bis zu ihrem Aussterben 1403 nachweisen lässt. Die Familie soll sehr fehdefreudig gewesen sein und in der Nachbarschaft gebrandschatzt haben. 1270 wurde die nun in bischöflichem Besitz stehende Burganlage neu befestigt. Sie hatte die Funktion eines Amtssitzes und einer Grenzburg. 1279 wurde sie vom Hildesheimer Bischof Siegfried II. und dem Braunschweiger Herzog Otto dem Strengen belagert. Ab 1307 war der Braunschweiger Herzog Heinrich der Wunderliche Burginhaber. Seine Erben veräußerten die Anlage 1323 an das Bistum Hildesheim, bei dem sie über 300 Jahre lang blieb. Pfandinhaber wurden in dieser Zeit mehrere Adelsfamilien, von denen sich die letzte, die von Schwicheldt, sich als Raubritter betätigten. Ihnen wurde deswegen die Burg 1427 nach 24 Jahren Lehnsbesitz wieder abgenommen. Während der Hildesheimer Stiftsfehde 1523 fiel die Burg Lutter endgültig an das Herzogtum Braunschweig, nachdem sie zuvor ständiger Zankapfel zwischen Braunschweig und dem Hochstift Hildesheim war. Während des Dreißigjährigen Kriegs diente die schwer befestigte Burg den Dänen als Verteidigungsanlage. Nach ihrer militärischen Niederlage in der Schlacht bei Lutter wurde die Burg von den Truppen Graf Tillys besetzt. Danach war die Anlage über Jahrhunderte eine landwirtschaftliche Staatsdomäne. 1964 wurde die Domäne aufgelöst und die Ländereien wurden veräußert. Seither waren die Gebäude dem Verfall preisgegeben. Der denkmalgeschützte Schäferhof aus dem 15. Jahrhundert sowie einzelne kleinere Gebäude wurden abgerissen. Die Gemeinde Lutter übernahm das Burggelände nicht wegen der enormen Sanierungskosten. Einige Jahre war das Gelände im Besitz einer Baufirma, die aber pleite ging.Seit 1980 ist die Burg im Besitz der Kommune Lutter, die offiziell unter Lutter-Gruppe GbR firmiert. Es handelt sich um eine Gruppe von ursprünglich 20–30, heute etwa 10 Personen. Die Angehörigen leben ohne Herrschaftsstrukturen auf anarchistischer Grundlage als Kommune zusammen. Die neuen Bewohner, die hierarchische Strukturen sowie lohnabhängige Arbeit ablehnen, machten die ehemalige Burg zu ihrem Wohn- und Arbeitsplatz. Sie richteten kleinere Wirtschaftsbetriebe auf dem Gelände ein. Nahezu jährlich sanieren und restaurieren sie bei größeren Kampagnen die historische Bausubstanz in Übereinstimmung mit dem Denkmalschutz. Dabei werden traditionelle Methoden angewendet und historische Baustoffe verwendet. Eine Totalsanierung ist aufgrund der begrenzten finanziellen Mittel nicht möglich.

Im Jahr 1867 wurde der Grundstein für diese Kirche gelegt, nachdem die alte Kiche wegen Einsturzgefahr abgerissen worden war. Bereits Ende 1869 konnte die im neugotischen Stil erbaute Kirche eingeweiht werden. Seidem fielen viele Verzierungen der Erosion zum Opfer. Im Jahr 1953 mußte daher sogar der Turmhelm abgebrochen werden. Ende 1955 wurde der neue mit Schiefer gedeckte Turmhelm mit einer Höhe von 20 Metern fertiggestellt. Die Kirchenorgel der Firma Gebr. Euler stammt von 1869.  Das Taufbecken wurde von dem Bildhauer Scheppelmann in Eilsdorfer Stein gefertigt und steht im Hauptschiff. Im Glockenstuhl der Kirche hängt eines der ältesten Geläute Deutschlands. Die beiden großen Glocken stammen aus der Mitte des 13. Jahrhunderts, die kleine Ribernusglocke stammt aus der Mitte des 12. Jahrhunderts. Letztere ist eine der wenigen Glocken in der sogenannten Bienenkorbform, die heutzutage noch geläutet werden. Sie ist 83 kg schwer. In den Jahren 1990 bis 1996 erfolgte eine große Renovierung. Dabei wurden die Fenster restauriert, die ursprüngliche Decken- und Wandmalereien wiederhergestellt, die Kanzel und die Sakristei renoviert sowie neue Heizungsanlage eingebaut. Die Kirche wurde aus Hilssandstein gebaut. Dieser wird nach dem Hils, einem knapp 500 Meter hohen Mittelgebirgszug in den Landkreisen Holzminden, Hildesheim und Northeim benannt. Der bekannteste Hilssandstein ist der Lutter Sandstein, der in der Umgebung von Lutter am Barenberge gebrochen wurde.