Die Servianische Mauer ist die römische Stadtmauer, von der an vielen Stellen noch Reste zu sehen sind. Ihre Errichtung wird auf den römischen König Servius Tullius (regierte 578-534 v. Chr.) zurückgeführt, tatsächlich lag der Baubeginn jedoch nicht vor 378 v. Chr., nachdem die Stadt 387 v. Chr. durch die Kelten zerstört worden war. Da diese Mauer jedoch einer mehrfach nachweisbaren älteren Mauer folgt, mag ihr Name gerechtfertigt sein. Ebenfalls auf Servius Tullius wird die Einrichtung des Pomerium zurückgeführt, jener Trennlinie, die die Stadt Rom von dem Land trennt, das zu Rom gehört. Diese Grenze folgt nicht der durch die Servianischen Mauern vorgegebenen Linie, so dass angenommen wird, dass er auch damit tatsächlich nichts zu tun hat. Reste der Mauer sind noch an verschiedenen Stellen zu finden. Ein grösseres stück steht noch vor dem Hauptbahnhof (statione termini).

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Die Porta Flumentana war ein antikes Stadttor der Servianischen Mauer in Rom. Sie stammte ursprünglich aus dem 5. Jahrhundert v. Chr., wurde aber wie die gesamte Stadtmauer im 4. Jahrhundert v. Chr. erneuert. Die porta Flumentana lag in der Nähe des Tibers, wodurch sich ihr Name erklärt. Sie befand sich zwischen Kapitol und Fluss, da der Bereich als extra portam Flumentanam bekannt war und im südlichen Bereich des campus Martius lag – ein Gebiet, das hauptsächlich von Wohlhabenden bewohnt wurde. Eine genauere Lokalisierung ist nicht möglich, ihr Standort wird aber wahrscheinlich zwischen der Kirche San Teodoro al Palatino und der Straße, die man heute noch Vico Jugario nennt, oder aber beim Tempel des Portunus zu suchen sein. Sie ist in unmittelbarer Nähe zur porta Carmentalis anzusiedeln, nahe der insula Tiberiana. Das Gebiet war bis in augusteische Zeit regelmäßig Überflutungen unterworfen. Das Tor öffnete sich zur luxuriösen Geschäftsstrasse vicus Tuscus, die die wirtschaftliche Ader des von Etruskern zwischen Kapitol und Velabrum bewohnten Viertels der Stadt war.

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Die Porta Fontinalis war ein antikes Stadttor in Rom. Bekannt ist sie lediglich durch zwei literarische und drei inschriftliche Erwähnungen. Demnach errichteten im Jahr 193 v. Chr. die Ädilen Marcus Aemilius Lepidus und Lucius Aemilius Paullus eine Portikus von der porta Fontinalis bis zum Altar des Mars auf dem Campus Martius. Auch wenn von der Lage des Altars lediglich bekannt ist, dass er westlich der Via Lata zu suchen ist, kann daraus geschlossen werden, dass das Tor sich nordwestlich des Kapitols im Bereich des clivus Argentarius befand, wo eine Straße den Campus Martius mit dem Forum Romanum verband. Da in diesem Bereich auch die Servianische Mauer verlief, wird allgemein angenommen, dass die porta Fontinalis Teil dieser Mauer war. Den inschriftlichen Erwähnungen nach zu urteilen, stand das Tor noch in der Kaiserzeit und war eine offensichtlich bekannte Lokalität, deren genaue Lage trotz mehrfach vorgenommener Versuche nicht zu bestimmen ist: archäologische Befunde dieser Gegend konnten mit der porta Fontinalis nicht verbunden werden.

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Die Porta Salutaris war ein antikes Stadttor der Servianischen Mauer in Rom. Benannt wurde das Tor nach dem in unmittelbarer Nähe befindlichen Tempel der Salus, der sich auf dem collis Salutaris, einem der Erhebungen des Quirinal, befand. Wahrscheinlich begann bei dem Tor der clivus Salutaris, ein kleiner Weg hinauf zum Tempel, so dass das Tor unmittelbar südwestlich des Tempels, wahrscheinlich am oberen Ende der heutigen Via della Dataria zu lokalisieren ist.

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Die Porta Collina war ein antikes Stadttor der Servianischen Mauer in Rom. Sie lag am nördlichsten Abschnitt der Stadtmauer auf dem Quirinalshügel (collis Quirinalis), nach dem sie auch benannt war. An ihr begann ein agger genannter, stark befestigter Teil der Servianischen Mauer. Reste der Porta Collina wurden im 19. Jahrhundert beim Bau des Finanzministeriums gefunden. Sie befanden sich an der Kreuzung von Via XX Settembre und Via Goito. An der Porta Collina begannen zwei wichtige nach Norden führende Straßen, die Via Salaria und die Via Nomentana. So gelangten die Gallier bei ihrem Einfall Anfang des 4. Jahrhunderts v. Chr. durch die Porta Collina nach Rom. Als Hannibal im Jahr 211 v. Chr. nach Rom vorstieß, ritt er bis vor die Porta Collina. Im Jahr 82 v. Chr. siegten Sulla und Crassus in der Schlacht an der Porta Collina über die auf Rom vorgerückten Samniten und Lukaner. 3 km vor der Porta lag der Ponte Salario, eine Brücke, die den strategisch wichtigen Übergang über den Aniene kontrollierte.

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Die Porta Carmentalis war ein antikes Stadttor der Servianischen Mauer in Rom. Sie stammte ursprünglich aus dem 5. Jahrhundert v. Chr., wurde aber wie die gesamte Stadtmauer im 4. Jahrhundert v. Chr. erneuert. Die porta Carmentalis lag zwischen dem forum boarium und dem forum holitorium, etwa dort, wo sich heute die Via della Consolazione und die Via Teatro Marcello kreuzen. Sie befand sich somit im Tal zwischen kapitolinischem Hügel und Palatin, einer Stelle, die heute noch Vico Jugario genannt wird. Die Toranlage hatte anscheinend zwei Durchgänge, von denen der rechts aus der Stadt führende porta scellerata genannt wurde. Ihn zu durchschreiten galt als schlechtes Omen, ein Aberglaube, der auf eine legendäre Begebenheit im ersten Krieg gegen Veii im Jahr 476 v. Chr. zurückging. Damals sollen alle dreihundert männlichen Mitglieder der gens Fabia, nachdem sie vom Quirinal abgestiegen waren und den Fuß des Kapitols passiert hatten, durch den rechten Durchgang des Tores gekommen sein. Als sie anschließend den pons sublicius überschritten hatten, um sich den Feinden zu stellen, wurden sie in einem Hinterhalt beim Fluss Cremera überrascht und niedergemacht. Diese Geschichte weckte noch nach Jahrhunderten Emotionen und der Volksglaube schuf die Verbindung zwischen dem rechten Durchgang der porta Carmentalis und dem Massaker, obwohl die Geschehnisse, unabhängig von ihrem Wahrheitsgehalt, ein gutes Jahrhundert vor Errichtung der Stadtmauer und folglich des damit verbundenen Tores lagen. Schon in augusteischer Zeit galt die porta Carmentalis als antikes Monument und hatte keine rechte Funktion mehr, weder als Durchgang noch als militärisches Bollwerk. Der Name des Tores geht auf eine der ältesten Mythen und Heiligtümer Roms zurück, das Heiligtum der Carmenta, das sich in der Nähe des Tores befunden haben soll. Gänzlich unklar ist die Funktion dieses Tores, das sich in unmittelbarer Nähe der porta flumentana befunden hat und wie dieses den Zugang zu Kapitol vom forum boarium und zum pons sublicius bot.

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Die Porta Sanqualis war ein antikes Stadttor der Servianischen Mauer in Rom. Benannt wurde das Tor nach dem in unmittelbarer Nähe befindlichen Tempel des Sancus, der sich auf dem Quirinal erhob. Das Tor lag demnach südlich des Tempels auf dem Collis Mucialis und war das südlichste von insgesamt fünf Stadttoren der Servianischen Mauer in diesem Gebiet, deren Verlauf dort anhand zahlreicher Reste gut erschlossen ist. Die porta Sanqualis wird mit Resten der Mauer auf dem Largo Magnanapoli in Verbindung gebracht und muss sich ganz in deren Nähe befunden haben, sollten die erhaltenen Tuffblöcke nicht zum Tor selbst gehört und dessen Außenseite gebildet haben. In unmittelbarer Nachbarschaft haben sich im ehemaligen Palazzo Antonelli Reste einer Geschossanlage wohl sullanischer Zeit erhalten.

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Die Porta Quirinalis war ein antikes Stadttor der Servianischen Mauer in Rom. Das Tor wird in der antiken Überlieferung nur einmal bei Sextus Pompeius Festus genannt und stand demnach auf dem Quirinal, ganz in der Nähe des Tempels des Quirinus. Das Tor lag vermutlich gleich nördlich des Tempels, da dort eine Straße, deren Verlauf in etwa die heutige Via delle Quattro Fontane aufnimmt, die Stadtmauer durchquerte. Reste des Tores sind nicht erhalten.

Die Porta Viminalis war ein antikes Stadttor der Servianischen Mauer in Rom. Sie befand sich im nordöstlichen Abschnitt der Stadtmauer in der Mitte des stark befestigten Teils, der als agger bekannt war. Sie war nach dem Hügel Viminal benannt, auf dem sie stand. Innerhalb der Stadt führte der vicus Patricius zur Porta Viminalis. Der Name der Straße, die von diesem Tor ins Umland führte und für die beim Bau der Aurelianischen Mauer ein Tor südlich des Prätorianerlagers eingerichtet wurde, ist nicht bekannt; es könnte sich um einen Zweig der Via Tiburtina gehandelt haben. Reste der Porta Viminalis sind auf der heutigen Piazza dei Cinquecento an der Stazione Termini erhalten.

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Die Porta Esquilina war ein Stadttor des antiken Rom in der Servianischen Mauer. Als Gallienusbogen (arco di Gallieno) ist sie heute noch erhalten. Die Porta Esquilina lag auf dem namengebenden Hügel, dem Esquilin, am südlichen Ende der Servianischen Mauer, des agger. Innerhalb der Stadt führte der clivus Suburanus, die Hauptstraße der Subura, zur Porta Esquilina. Außerhalb der Mauer begannen an ihr die Via Labicana, ein Nebenzweig der Via Latina, und die nach Praeneste führende Via Praenestina sowie wahrscheinlich die Via Tiburtina nach Tibur. In republikanischer Zeit befanden sich vor dem Tor Sandgruben und einfache Begräbnisplätze, bis Ende des 1. Jahrhunderts v. Chr. Maecenas dort umfangreiche Parkanlagen, die horti Maecenates, anlegen ließ, die nach seinem Tod kaiserlicher Besitz wurden. Das Tor selbst war zu diesem Zeitpunkt offenbar verfallen. Augustus ließ es wie andere Stadttore wieder instand setzen. Im Jahr 262 wurde es durch eine Inschrift zum Ehrenbogen für den Kaiser Gallienus geweiht, nach dem es heute noch benannt ist. Die ursprüngliche augusteische Inschrift auf der Attika wurde getilgt. Der etwa quadratische Bau aus Travertin aus Tivoli hatte außer einem großen Torbogen zwei kleine seitliche Durchgänge, die im späten Mittelalter abgebrochen wurden, während der Hauptteil noch erhalten ist (Höhe: 8,80 m; Breite: 7,30 m; Tiefe: 3,50 m).

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Die Porta Querquetulana war ein antikes Stadttor der Servianischen Mauer in Rom. Der Name des Tores (wörtlich „Eichenwaldtor“) leitete sich wohl von einem in der Nähe befindlichen Eichenhain ab. Mons Querquetulanus war laut Tacitus wegen des Eichenbestandes der ursprüngliche Name des Hügels Caelius, auf dem das Tor stand. Die Porta Querquetulana war neben der Porta Caelimontana eines der beiden Tore der Stadtmauer auf dem Caelius. Ging man früher davon aus, dass die Porta Querquetulana zwischen der Porta Capena und der Porta Caelimontana lag, hat sich inzwischen die Ansicht durchgesetzt, dass sich die Porta Querquetulana nordöstlich der Porta Caelimontana befand, in der Nähe der späteren Kirche Santi Quattro Coronati. Vermutlich führte die Via Tusculana durch dieses Tor. Archäologische Reste der Porta Querquetulana sind nicht bekannt.

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Der Dolabella-Bogen ist ein antikes Stadttor in Rom, neben der Kirche Santa Maria in Domnica, der in den Park der Villa Celimontana führt. Erbaut wurde er in der Zeit der Römischen Republik als Stadttor in der Servianischen Mauer mit dem Namen Porta Caelimontana. Die Porta Caelimontana lag auf dem namensgebenden Hügel, dem Caelius. Ging man früher davon aus, dass die Porta Caelimontana zwischen der Porta Esquilina und dem zweiten Tor der Servianischen Mauer auf dem Caelius, der Porta Querquetulana, lag, hat sich inzwischen die Ansicht durchgesetzt, dass die Porta Caelimontana südwestlich der Porta Querquetulana lag und mit dem Dolabella-Bogen zu identifizieren ist. Außerhalb der Servianischen Mauer verlief eine wohl Via Caelimontana genannte Straße in östlicher Richtung (heutiger Verlauf der Via S. Stefano Rotondo). Innerhalb der Stadtmauer führte von der Porta Caelimontana der Clivus Scauri Richtung Palatin, der Vicus Camenarum entlang der Stadtmauer zur Porta Capena und der Vicus Capitis Africae in nördlicher Richtung zum Kolosseum. Wie wohl alle Tore der Servianischen Mauer wurde die Porta Caelimontana in augusteischer Zeit restauriert. Eine Inschrift auf der Außenseite der Attika zeigt, dass dies durch die Konsuln des Jahres 10 n. Chr., Publius Cornelius Dolabella und Gaius Iunius Silanus, geschah. Der Bogen ist aus Travertin aus Tivoli errichtet. In neronischer Zeit wurde die Verlängerung der Aqua Claudia über den Bogen geführt.

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Die Porta Capena war ein antikes Stadttor der Servianischen Mauer in Rom. Die Porta Capena befand sich am südwestlichen Abhang des Caelius. Nachbartore waren die Porta Naevia im Südwesten und die Porta Caelimontana im Osten. Am Tor begannen die Via Appia und die Via Latina. In der Nähe lag der Hain der Camenae. Die Herkunft des Namens ist nicht geklärt; eine in der Antike erwogene Herleitung aus dem Etruskischen ist nicht sicher. Möglich ist auch eine Verbindung mit der Stadt Capua, zu der die Via Appia führte. Domitian soll im späten 1. Jahrhundert die Porta Capena restauriert haben, die zu dieser Zeit durch die Ausdehnung Roms ihre Funktion als Stadttor schon verloren hatte. Vermutlich standen die Arbeiten im Zusammenhang mit dem Bau einer Wasserleitung, eines Zweigs der Aqua Marcia, der vom Caelius zum Aventin führte. Offenbar war die Wasserleitung für ihre Undichtigkeit bekannt; Juvenal beschreibt die Porta Capena deshalb als „feucht“ (madidamque Capenam) Auch Roms älteste Wasserleitung, die Aqua Appia führte an der Porta Capena in die Stadt. In den Jahren 1867–1868 wurden Reste der Porta Capena und der angrenzenden Teile der Servianischen Mauer ausgegraben, sind heute aber nicht mehr sichtbar. Die Piazza di Porta Capena ist noch heute einer der wichtigsten Verkehrsknotenpunkte im Zentrum Roms.

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Die Porta Naevia war ein antikes Stadttor der Servianischen Mauer in Rom. Laut der Aufzählung der Tore bei Marcus Terentius Varro war es das erste der Abfolge porta Naevia, porta Raudusculana und porta Lavernalis. Das Tor wäre demnach im östlichen Bereich des Aventin zu lokalisieren. Hierfür spricht auch ein Inschriftenfund, der für die Regio XII einen vicus portae Naeviae belegt. Dieser vicus war vermutlich eine Verlängerung der außerhalb des Tores verlaufenden Via Ardeatina, so dass das Tor wohl zwischen den Kirchen Santa Balbina all’Aventino und San Saba zu lokalisieren ist. Nach Sextus Pompeius Festus war der Name des Tores, das auch bei Titus Livius und Iulius Obsequens erwähnt wird, auf die silva oder nemora Naevia zurückzuführen, die einem gewissen Naevius gehörten und wegen der dort anzutreffenden Ansammlungen von Tagedieben und Vagabunden in schlechtem Ruf stand. Reste des Tores sind nicht erhalten.

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Die Porta Raudusculana war ein antikes Stadttor der Servianischen Mauer in Rom. Laut der Aufzählung der Tore bei Marcus Terentius Varro folgte die porta Raudusculana unmittelbar der porta Naevia. Sie wäre demnach im östlichen Bereich des Aventin zu lokalisieren. Hierfür spricht auch ein Inschriftenfund, der für die Regio XII einen vicus portae R(a)udusculanae belegt. Dieser vicus war vermutlich eine Verlängerung des vicus piscinae Publicae, so dass das Tor in etwa dort stand, wo die heutigen Viale Aventino und Via di San Saba aufeinandertreffen. Die heutige Piazza Albania, die an diesem Punkt liegt, wurde noch bis 1940 Piazza Raudusculana genannt. Für die Herleitung des Namens existieren verschiedene Überlieferungen. Varro zufolge wurde das Tor so genannt, weil es aus Bronze war. Nach Sextus Pompeius Festus war der Name entweder auf den rohen, unbearbeiteten Zustand der Bauausführung oder, wie bei Varro, auf die Verarbeitung von Bronzeerz zurückzuführen. Eine abweichende Erklärung überliefert Valerius Maximus. Demnach war an dem Tor ein Bildnis mit bronzenen Hörnern in Erinnerung an den legendären Prätor Marcus Genucius Cipus angebracht, aus dessen Stirn zur Zeit der frühesten Republik Hörner entwachsen sein sollen, als er bei seiner Rückkehr von einem siegreichen Krieg sich dem Tor näherte. Auguren deuteten dies als Vorzeichen für die Königswürde, die er erhalten würde, wenn er die Stadt betrete. Um dem zu entgehen, ließ er sich durch den Senat der Stadt verweisen. Ihm zu Ehren aber wurde sein bronzenes Bildnis mit den Hörnern am Tor angebracht, das daher seinen Namen, das Eherne, erhielt. Auch wenn die Verbindung mit dieser Sage ein hohes Alter der porta Raudusculana und somit eine gleichzeitige Errichtung mit der Servianischen Mauer nahelegt, ist ihr Name wahrscheinlich lediglich auf eine Verkleidung mit Bronzeplatten zurückzuführen.

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Die Porta Lavernalis war ein antikes Stadttor der Servianischen Mauer in Rom. Benannt wurde das Tor nach dem in unmittelbarer Nähe befindlichen Heiligen Hain der Laverna, der vermutlich außerhalb des Tores lag, da Diebe ihre Beute dort zu verstecken pflegten. Laut der Aufzählung der Tore bei Marcus Terentius Varro folgte die porta Lavernalis den Toren porta Naevia und porta Raudusculana. Sie wäre demnach westlich dieser Tore am Aventin zu lokalisieren, wo eine antike Straße dem Verlauf der heutigen Via di Porta Lavernale folgend die Stadtmauer durchbrach und den vicus Armilustri mit der Via Ostiensis verband. In dem Fall lag das Tor vermutlich direkt östlich der Bastione del Sangallo aus dem 15. Jahrhundert. Andererseits ist ein Hain der Laverna an der Via Salaria überliefert, also im Norden der Stadt. Ob es sich um einen weiteren Kultort der Schutzgöttin der Diebe handelt oder ob das Tor entgegen Varro ebenfalls im Norden zu suchen ist, bleibt offen. Reste des Tores wurden nicht gefunden.

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Die Porta Trigemina war ein antikes Stadttor der Servianischen Mauer in Rom. Sie stammte ursprünglich aus dem 5. Jahrhundert v. Chr., wurde aber wie die gesamte Stadtmauer im 4. Jahrhundert v. Chr. erneuert. Die porta Trigemina lag zwischen dem Westabhang des Aventin und dem Tiber, ihre genaue Lokalisierung ist jedoch nicht gesichert, obwohl sie vermutlich noch im 15. Jahrhundert stand. Sie wird in antiken Schriftquellen häufig genannt. Ihre Lage wird von einigen unter der Kirche Santa Sabina vermutet. Andere verbinden sie mit dem Fund eines 3,30 Meter breiten Bogens aus Tuff, der 40 Meter südlich der Kirche Santa Maria in Cosmedin ausgegraben wurde. Das Tor befand sich in einem der bevölkerungsreichsten Viertel des republikanischen Rom in der Nähe des Forum Boarium, zwischen dem vor dem Ausbau Ostias unter Claudius wichtigsten Hafen, den Salzlagern und den Schiffswerften. Die porta Trigemina verband die Stadt mit der Via Ostiensis. Berüchtigt waren die Ansammlungen von Bettlern vor dem Tor. Bei dem Tor stand eine Statue des Lucius Minucius, was zu der Vermutung führte, die porta Trigemina wäre mit der porta Minucia gleichzusetzen. Dass der Name des Tores von drei nebeneinander befindlichen bogenförmigen Öffnungen der Toranlage stammt, kann einigermaßen ausgeschlossen werden, da die Konstruktionen vor der Zeit Sullas nicht nachzuweisen sind. Alternativ vermutet man, dass die in augusteischer Zeit erneuerte Anlage aus drei hintereinander gestaffelten Toren bestand. Die porta Trigemina war Schauplatz heftigster Kämpfe am Ende der Gracchenzeit, als das konsularische Heer die Anhänger der Gracchen unter anderem in das Tor zwangen und niedermachten.